通過(guò)對(duì)機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，可以使同學(xué)們了解機(jī)械手在我國(guó)的應(yīng)用鄰域、發(fā)展歷史和應(yīng)用前景，通過(guò)同學(xué)們自己動(dòng)手設(shè)計(jì)，可以更深刻的了解一般機(jī)械手的工作方式、工藝過(guò)程以及操作步驟。更重要的是讓同學(xué)們運(yùn)用已學(xué)到的知識(shí)，來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)基于PLC的機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)，引導(dǎo)同學(xué)們將理論知識(shí)和生產(chǎn)實(shí)際知識(shí)緊密結(jié)合起來(lái)，從而使這些知識(shí)得到進(jìn)一步的鞏固、加深和擴(kuò)展；同時(shí)掌握一般生產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法以及生產(chǎn)電氣控制系統(tǒng)的施工設(shè)計(jì)、安裝與調(diào)試方法；培養(yǎng)同學(xué)們查閱圖書(shū)資料、工具書(shū)的能力；通過(guò)這樣的實(shí)際訓(xùn)練，為后續(xù)專業(yè)課的學(xué)習(xí)、畢業(yè)設(shè)計(jì)及解決工程問(wèn)題打下良好的基礎(chǔ)。 

  機(jī)械手臂搬運(yùn)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)內(nèi)容和要求

  設(shè)計(jì)內(nèi)容有如下幾點(diǎn)： 

（1）設(shè)計(jì)出硬件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖、接線圖、時(shí)序圖等；   

（2）系統(tǒng)有啟動(dòng)、停止功能； 

（3）運(yùn)用功能指令進(jìn)行PLC程序設(shè)計(jì)，并有主程序、子程序和中斷程序；

（4）程序結(jié)構(gòu)與控制功能自行創(chuàng)新設(shè)計(jì)； 

（5）進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程的控制要求。     

系統(tǒng)的控制要求如下：

（1）有兩部機(jī)械對(duì)工作物進(jìn)行加工，對(duì)象由輸送帶A送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái)1的位置進(jìn)行一步驟加工。當(dāng)一步驟加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺(tái)2進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶B送走，然后由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。 

（2）假設(shè)使用氣壓機(jī)械手臂，一開(kāi)始手臂先下降，碰到下限開(kāi)關(guān)開(kāi)始做夾起動(dòng)作，然后開(kāi)始上升碰到上限開(kāi)關(guān)后，手臂開(kāi)始往右，當(dāng)碰到1號(hào)工作站的極限開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺(tái)1然后上升等待機(jī)械對(duì)工作物加工；當(dāng)工作物一次加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，講工件放置工作臺(tái)2上進(jìn)行第二加工步驟。

（3）當(dāng)?shù)诙€(gè)加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手再依行下降，夾住、上升、往右、下降、釋放等流程，由傳送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)次。